xTaskCreate(
   MyTaskFunction,  // تابع وظیفه
   "MyTask",        // نام وظیفه
   128,             // اندازه پشته
   NULL,            // پارامتر ورودی
   2,               // اولویت
   NULL             // هندل خروجی (اختیاری)
);
        

---

🔹 5. اولویت Task چیست؟

عدد صحیحی که میزان اهمیت Task را مشخص می‌کند. عدد بزرگ‌تر = اولویت بالاتر. Scheduler همیشه ابتدا Taskهای با اولویت بالاتر را اجرا می‌کند.

---

🔁 هم‌زمانی در FreeRTOS

---

🔹 6. Semaphore چیست؟

ابزاری برای همگام‌سازی Taskها یا کنترل دسترسی به منابع مشترک. انواع آن:

• Binary Semaphore (سیگنال‌دهی)

• Counting Semaphore (کنترل چند دسترسی هم‌زمان)

---

🔹 7. Mutex چیست؟

نوع خاصی از Semaphore که برای قفل‌گذاری انحصاری استفاده می‌شود.
ویژگی کلیدی آن:

• Priority Inheritance برای جلوگیری از وارونگی اولویت

---

🔹 8. Queue چیست و چه کاربردی دارد؟

صف برای انتقال داده ایمن بین Taskها یا از ISR به Task استفاده می‌شود. مثال: ارسال داده از سنسور به یک Task نمایشگر.

---

🔹 9. Priority Inversion چیست و FreeRTOS چطور با آن مقابله می‌کند؟

زمانی که یک Task کم‌اولویت مانع اجرای Task پر‌اولویت شود.
راه‌حل FreeRTOS:
📌 استفاده از Priority Inheritance در Mutex

---

🔹 10. تایمر نرم‌افزاری چیست؟

اجازه اجرای توابع در زمان مشخص (Delay) یا به صورت دوره‌ای (Periodic) را می‌دهد. بسیار مفید برای Timeoutها و عملیات زمان‌بندی‌شده.

---

⚡ مدیریت وقفه‌ها در FreeRTOS

---

🔹 11. ISR چیست و چه کاربردی دارد؟

Interrupt Service Routine تابعی است که هنگام وقوع یک رویداد سخت‌افزاری اجرا می‌شود.
در FreeRTOS:

• باید بسیار کوتاه و سریع باشد.

• برای ارتباط با Taskها از توابع FromISR استفاده کنید.

---

🔹 12. ارتباط بین ISR و Task چگونه انجام می‌شود؟

با استفاده از توابعی مانند:

• xQueueSendFromISR()

• xSemaphoreGiveFromISR()

• vTaskNotifyGiveFromISR()

همراه با آرگومان pxHigherPriorityTaskWoken برای سوییچ فوری بین Taskها.

---

🔹 13. Tick Interrupt چیست؟

یک وقفه‌ی دوره‌ای (مثلاً هر ۱ms) که:

• شمارنده زمان سیستم را به‌روز می‌کند.

• وظایف Delay‌شده را فعال می‌کند.

• زمان‌بندی وظایف را کنترل می‌کند.

---

💾 مدیریت حافظه در FreeRTOS

---

🔹 14. چگونه حافظه به صورت پویا مدیریت می‌شود؟

FreeRTOS دارای ۵ روش مدیریت Heap است (heap_1 تا heap_5).
توابع مهم:

• pvPortMalloc(): تخصیص حافظه

• vPortFree(): آزادسازی حافظه

---

🔹 15. Stack Overflow چیست و چطور تشخیص داده می‌شود؟

وقتی که Task بیش از اندازه از پشته استفاده کند.
راه‌های جلوگیری:

• انتخاب مناسب اندازه پشته

• فعال‌سازی تشخیص سرریز با:

define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 1

• پیاده‌سازی vApplicationStackOverflowHook()

---

📌 نتیجه‌گیری (پایان بخش اول)

در این بخش با مفاهیم پایه FreeRTOS و اصول طراحی و مدیریت Taskها، هم‌زمانی، وقفه‌ها و حافظه آشنا شدیم. این دانش پایه‌ برای ورود به مباحث پیشرفته‌تر مانند طراحی سیستم‌های بلادرنگ، پورت کردن و کاربرد در پروژه‌های صنعتی است.